Freifahrsysteme für automatisierte Fahrversuche

Indoor-Positionierungssystem

Aufgrund fehlender GNSS-Signale auf der C-ISAFE Indoor-Versuchsfläche erfolgt die Positionsbestimmung über ein Indoor-Positionierungssystem. Es erfasst präzise die Positionsdaten der dynamischen Objekte, wie Versuchsfahrzeuge und Targets, und bildet die Basis für geregelte Versuche. In Kombination mit einer Inertialen Messeinheit (IMU) können zudem wichtige Parameter wie Geschwindigkeiten, Fahrtrichtung (Heading) und weitere Bewegungsgrößen bei dynamischen Tests genau erfasst und als Referenz- wie auch Stellgrößen verwendet werden. Dabei liegt die Genauigkeit des kombinierten Systems im Zentimeterbereich.
Das System kann so als Referenz für die Validierung und den Test von Sensorsystemen genutzt werden. Zusätzlich ermöglicht es eine positionsgeregelte Ansteuerung der in der Halle verfügbaren Fahrroboter und Bewegungsplattformen und unterstützt damit reproduzierbare Fahrtests. Bei Bedarf lassen sich die Daten auch in externe Fahrzeugsysteme einbinden, etwa über CAN oder Ethernet.
Ein weiterer möglicher Einsatz ist die Erprobung von Übergangsszenarien vom GNSS-gestützten Betrieb im Außenbereich in GNSS-denied-Umgebungen wie Tunneln oder Parkhäusern. Dabei lassen sich sowohl der Ausfall des GNSS-Signals als auch die nahtlose Umschaltung auf das Indoor-Positionierungssystem testen und validieren.

Fahrroboter

Um automatisierte und reproduzierbare Fahrmanöver durchführen zu können, steht ein Fahrroboter zur Verfügung, der die Steuerung der Längs- und Querdynamik des Fahrzeugs übernehmen kann. Dabei kommen mechanische Aktuatoren zum Einsatz, die sowohl Lenkung als auch Pedale bedienen. Die geplanten Trajektorien können entweder rein gesteuert oder positionsgeregelt durchgeführt werden. Das System wurde so konzipiert, dass es ohne größere Anpassungen in einer Vielzahl von Fahrzeugen eingesetzt werden kann.

Plattformen und Dummys/Attrappen

Bei den mobilen Robotern handelt es sich um flache, überfahrbare Bewegungsplattformen, die üblicherweise in Tests von Fahrerassistenzsystemen (ADAS) eingesetzt werden. Auf ihnen können verschiedene Attrappen, wie Fußgänger- oder Fahrzeugdummys, platziert werden. Dank ihrer fahrzeugähnlichen Bewegungen und programmierbaren Trajektorien lassen sich Verkehrsszenarien, wie Kreuzungsmanöver oder Spurwechsel, realitätsnah simulieren. Hierfür stehen sowohl eine große als auch eine kleine Plattform zur Verfügung. Weitere Informationen zu den Dummys/Attrappen finden Sie hier.